基于 WebRTC 与 AV1 编码标准的高可靠超低时延远程无人驾驶接管技术实践

深入对比网络拥塞控制算法（SCReAM 与 Google Congestion Control GCC）的抗弱网抖动能力，并采用车规硬件参考帧周期内刷新（Intra-Refresh）机制彻底根除关键 I 帧丢失引发的画面严重卡死。

逐列循环内刷新 (Columnar Intra-Refresh) 平滑码率控制

将原本集中在完整 I 帧爆发的大量编码宏块均匀离散分布至连续数十个后续视频帧的纵向列切片中，彻底削平射频传输瞬时码率尖峰，杜绝蜂窝基站无线链路调度队列暴涨导致的致命时延抖动。